我国在研的介入手术机器人
血管介入领域近一年备受关注。主要是三个原因：
1. 心血管医疗器械本就是个大市场；
2. 集采下，血管介入机器人可能存在的商业模式；
3. 骨科、腔镜已有巨头，血管介入似乎机会不少。

目前MedRobot在持续跟踪的、国内做血管介入手术机器人的企业有爱博医疗、奥朋医疗、柳叶刀、梅奥心磁、润迈德、微创机器人、唯迈医疗等（按拼音首字母排序）。

本篇从笔者的观察视角写两家代表，由于网上公开的资料很少，再者多个机器人仍在研发阶段，所以以下只代表个人意见，仅供参考。

我国学术界的手术机器人探索，最早就是从立体定位手术、血管介入和类达芬奇通用微创手术这三个方向开展的。最早的关于血管介入方面研究可以追溯到2010年前。

如今产业化也集中在以上三个领域。总体来说，即使介入机器人在整体上很难有大幅度的技术创新，我国团队在“做加法”上别具一格，有一些很好的想法，甚至代表了目前世界领先的水平。

鲁班机器人
北理工和天坛医院合作的鲁班机器人在2020年初完成了据称世界上首例神经造影机器人辅助手术（当然Corpath也在附近时间完成了神经介入的首例）。直接进入介入手术机器人的新应用领域不得不说是有魄力的。鲁班机器人可以同时操作一对第三方造影导管和导丝，两者都是夹爪递送的方式，所以需要较长的轨道和较大的体积。有时造影导管可能长达一米以上，所以鲁班的最终尺寸和形式可能仍不确定。造影是通过造影导管，在目标血管区域注射造影剂显示血管的轮廓，是介入手术中很重要的成像部分，但是也只是一部分。相信未来的鲁班机器人会加入治疗器械放置模块来完成治疗的闭环，并且目前该系统也很容易拓展到冠脉等其它领域。

奥朋医疗ALLVAS机器人
奥朋医疗的ALLVAS机器人起源于上海交大，是一个非常具有野心和独创性的机器人系统，它跟大多数血管介入机器人样子区别很大，反而更像是达芬奇和Mornach系统。它由多个机械手组成，设计思路有点像多个医生人手去握持介入手术器械。虽然其它介入机器人使用了滚轮或夹爪等来代替人手，但是它们能够操作的器械尺寸，形状被锁死。早期在论文里的ALLVAS据说可以操作绝大多数介入手术器械，除了常见的导管导丝，还有复杂的支架放置系统等等（包括一些旋钮和按键）。这样完整遥控一台介入手术，从导管导丝放置到器械植入变得可能。并且这些手可以模块化组合，不仅仅从单路，双路运送手术器械，甚至可以无限扩展，大大提升了可应用的介入手术难度。

但是同样，这样复杂系统的实现有着更多的工程难题。包括手的设计如何兼容不同品牌型号的器械，系统灵活的控制，机械手之间彼此的干预，器械脱手，弯折等等……总之笔者很佩服奥朋医疗的魄力，它有可能实现介入手术机器人的理想目标，完全遥控完成一整台介入手术，并且成为跟达芬奇般通用化的平台。

来源：MedRobot