口腔医学美学是现代口腔医学的重要分支和组成部分，主要围绕牙体硬组织美学、牙周软组织美学、牙列空间美学、颌面部美学等领域，开展多学科融合的临床诊疗和研究工作 ^［ 1 ］ 。近年，随着科技革命和产业变革的深入发展，学科交叉融合不断推进。医学与工学、理学等不同学科的交叉融合，成为推动临床医学进步的新引擎，也为口腔医学美学的发展带来新机遇。

医用机器人具有鲜明的跨领域和学科交叉特性，发展至今已有近40年的历史。广义上，医用机器人是指用于医疗领域的各类机器人，包括手术机器人、康复机器人、医疗辅助机器人、服务机器人等 ^［ 2 ］ 。狭义上，医用机器人特指微创手术机器人，可辅助医师用更精准和微创的方式进行手术。本文所述的机器人技术，即狭义上的手术机器人技术。1985年，Kwoh等 ^［ 3 ］ 开展首例有记录的机器人辅助手术。1987年，美国批准全球第一个手术机器人——NeuroMate（Sacramento，美国）上市 ^［ 4 ］ 。在口腔医学领域，国外和国内首个口腔手术机器人分别于2017年（Yomi ^®，Neocis，美国）和2021年（瑞医博 ^®，北京柏惠维康科技股份有限公司）获批上市。此后，凭借微创、准确、重复性好等优势，口腔手术机器人技术进入快速发展阶段 ^{［ 5 , 6 , 7 , 8 ］} ，我国口腔手术机器人的研究和应用现总体上处于国际先进水平。

随着计算机软件、硬件以及计算力的进步，机器人技术逐渐融合计算机视觉技术、规划决策系统、大数据统计分析等人工智能技术，已不是单纯的机械装置。在口腔医学美学领域，目前机器人的研究成果日益增多，临床应用也开始起步。口腔医学美学治疗主要包括美学设计、美学表达及美学实现三个环节 ^［ 9 ］ ，现阶段美学设计与美学表达仍主要依赖临床医师的经验和操作，人工智能与机器人技术尚未普及应用。当前机器人的优势主要体现于美学实现环节，即利用机器人辅助精准实现医师制订的治疗方案。本文浅析机器人技术在牙体硬组织美学、牙周软组织美学、牙列空间美学、颌面部美学中的研究和应用现状，探讨目前存在的问题和未来的发展趋势，为口腔医学美学领域机器人技术的研究和应用提供参考。

牙列空间美学是指牙列形态、排列和完整性符合美学要求。牙列空间美学缺陷主要包括牙齿缺失导致的牙列缺损和牙列缺失，以及牙齿位置和排列异常导致的错𬌗畸形，治疗方案包括固定修复、活动修复、种植修复、固定矫治、隐形矫治等 ^［ 1 ］ 。目前，机器人技术在牙列空间美学领域的应用，主要是牙齿缺失种植修复中的种植体植入术。

种植修复中理想的种植体三维位置至关重要，机器人凭借其稳定的优势，可获得较准确的种植体植入位置 ^{［ 17 , 18 ］} 。2001年，Boesecke等 ^［ 19 ］ 率先提出机器人引导的种植体植入系统，由医师控制机械臂植入种植体，手术精度较低，种植体位置偏差为1~2 mm。经过20余年的发展，目前国内外已有多款口腔种植机器人陆续上市，关于种植机器人的体外实验、体内试验和临床应用日渐增多。由于种植体植入术仅涉及单一维度的手术路径，相比牙体硬组织和牙周软组织美学处理，种植手术的路径规划更简捷。因此，种植手术机器人是目前相对成熟的口腔手术机器人。临床初步研究显示，机器人种植手术的种植体颈部和根尖偏差以及角度偏差分别约为0.6和0.7 mm以及1.6° ^［ 20 ］ ，可基本满足临床需求。笔者团队较早开展机器人种植手术的研究、应用和推广，结果显示，机器人可提高种植修复的精度，改善治疗效果（ 图3 ），且医疗机构、医师、患者和研究者对机器人的关注度和接受度逐渐增加。

图3 机器人辅助美学区即刻种植过程  A：设计种植体位置（左上：横断面；右上：三维重建；左下：冠状面；右下：矢状面；红色线条为设计的种植体位置，绿色线条为天然牙位置）；B：口内扫描数据与锥形束CT数据配准进行患者位置注册；C：种植手机位置注册（上图：双目视觉定位系统的两组实时影像，下图从左至右分别为患者CT三维重建图像、横断面、冠状面和矢状面）；D：种植窝洞预备；E：种植体植入；F：术后效果评价（左上：三维重建；右上：横断面；左下：冠状面；右下：矢状面；红色线条为设计的种植体位置，绿色线条为术后实际的种植体位置）