2025上海医疗器械展览会了解到，压力传感器主要基于压电效应（晶体、陶瓷）、应变效应（应变片）、电容效应（导体）等原理，感知并响应外部压力变化，将压力信号转换为电信号进行传输和处理。其在手术机器人中能够提供实时的触觉反馈。

1.X觉反馈：用来检测手术工具与组织间的接触力，将该信息以视觉或触觉反馈的形式传递给术者。例如，将小型压力反馈传感器集成到机器人的轴上，提供静态和准静态的力量感知和反馈。或者，术者观察压力传感器读数，了解手术器械与组织接触状态，做出谨慎的手术决策。

2.碰撞检测：压力传感器监测手术器械与人体组织的接触压力，一旦超出安全范围，及时停止机器人的运动，避免对患者组织造成损伤。

3.精细操作：手术机器人需极高操作精度确保手术成功和安全。压力传感器提供手术器械与人体组织接触时的精确压力信息，帮助机器人实现精确的动作控制。术者基于该压力信息，调整机器人运动速度、力度和位置，确保手术的精确性。例如超敏感离子电子皮肤制作的压力传感器，在缝合伤口等精细操作时，帮助术者更好控制力度。

4.抓握控制：在连续体机器人中，集成感知抓握力的力传感器，有助术者精确控制手术器械的力度，提高手术稳定性。

5.接触力测量：接触力传感器测量机器人与组织之间的接触力，减少对敏感器官的损伤。

手术机器人的特殊性，造成对力传感器的要求很高，既要高精度高可靠性，满足手术操作精细需求。又对抓取力、器械力和轴向力矩有着严苛的要求。特别是在结构刚度和灵敏度权衡方面，要求传感器在测量范围内既有足够结构刚度，又能敏感地捕捉力变化。同时，因为手术器械的小巧，要求传感器小型化，便于与手术器械集成。而且，要求传感器在高温高压灭菌情况下，还得保持功能完好。既具备静电绝缘、电磁干扰屏蔽，还要考虑安全密封及生物相容性等特性。最后，从生产角度考虑，还得安装便利，便于在手术器械上安装，确保力反馈的准确性。

文章来源：天工开物michael

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