2026年上海医疗器械展关注到三件事：
其一，昆明医科大学第一附属医院近日为一名79岁高龄的肺结节患者（疑为早期恶性肿瘤），采用CT引导下经皮穿刺手术机器人导航系统，成功实施了一例高难度的经皮穿刺冷冻消融术。类似的机器人辅助下穿刺手术（含活检、消融、粒子植入等），已开展很多很多。
其二，在CCI2025会场，展示了一批经皮穿刺手术机器人，有CT引导下主打光学导航的真健康和伽奈维，有CT引导下电磁导航的医达健康，有CT引导下透视导航的联影智融，还有同时兼顾光学+超声导航的横乐科技。类似的还有微创、佗道、迈迪斯、奥达智声，等等，中国穿刺机器人行业似乎进入了百花齐放的时代。
其三，某机构预测，2026年中国机器人辅助经皮穿刺手术的数量将接近24.7万例，2020-2026年的复合年增长率为48.9%。多家机构纷纷看向迅速发展的经皮穿刺手术机器人赛道。
有人说，如果说腔镜机器人是外科手术的皇冠，那么经皮穿刺手术机器人则是微创介入领域的“定海神针”；有人说，中国介入微创领域，将从经历从“经验驱动”向“智能驱动”的根本性变革；有人说，穿刺机器人将成为继腹腔镜、骨科、神经外科之后，第四个被市场认可的手术机器人。
这一切都是真的吗？临床是否需要穿刺机器人吗？在多种图像引导技术并存的当下，哪条路线更好？这都是需要思考的，本文结合临床实际，深入剖析中经皮穿刺手术机器人市场的现状、技术分野，并探讨其未来市场趋势作出研判。
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为什么临床需要穿刺机器人？
过去几年，经皮穿刺手术量（含活检、消融、粒子植入、经皮肾镜取石术(PCNL)等）在中国都处于快速且持续的增长，2025年已达数百万例，其驱动力自不断扩大的刚性需求：
1）早期筛查的普及，CT筛查发现大量肺小结节，诊断性活检（尤其是肺、前列腺、乳腺、甲状腺）呈指数级增长。2）治疗模式的微创化，治疗性消融手术量快速增长，市场渗透率不断提高。
比如，肺结节因其与肺部发病率（尤其是肺癌）直接相关，肺穿刺活检量很大，在国内任何三甲医院，日均穿刺手术量可达数十例，年穿刺量在数千例至上万例不等。
因此，介入科、肿瘤科、胸外科、呼吸科、泌尿科、骨科、乳腺外科、甲状腺外科等科室均开展了大量穿刺类手术。从技术难度角度，可分为两类：
1）高频/高基础级，操作相对标准化。如肝脓肿、胸腹腔积液引流等普通引流术，肺结节、肝脏肿块、淋巴结、肾脏活检诊断性活检等；2）高价值/高难度量级，如肿瘤消融（如肝癌、肺癌、肾癌、甲状腺）、复杂泌尿疾病（如PCNL），粒子植入（如前列腺癌、局部复发肿瘤）。其中，第二类手术对精度要求高，也是穿刺机器人（穿刺导航）最能体现临床价值的领域。
在讨论市场之前，我们先回到手术室这个充满焦虑和汗水的现场，为什么需要穿刺机器人？我们认为绝不是为了炫技，而是因为传统模式一定程度上到了瓶颈。
“打不准”的深层焦虑
如果你问一位医生，职业生涯最怕什么？他可能会告诉你：怕“手抖”、怕“呼吸”。 人手存在不可避免的生理性震颤，一般在1-2mm左右。在常规手术中也许不是问题，但在面对直径＜8mm的肺微小结节，或者紧贴大血管、胆管的肝门部肿瘤时，1mm的偏差就是生与死的距离。有时候，有些手术不敢做，是真的没底。
更可怕的是，患者的呼吸运动。肺部和肝脏是会动的，病灶就像波浪中的小船。徒手穿刺，医生往往需要让患者“屏气”，然后凭借肌肉记忆快速进针。一旦第一针没扎中，反复调针不仅延长手术时间，更大大增加了气胸、出血甚至针道转移（肿瘤细胞顺着针孔跑出来）的风险。
“学不会”的资源断层
穿刺手术是一门“艺术”。在二维的CT/超声图像上，脑补出三维的进针路径，避开肋骨、血管、神经，这需要极强的专业知识、极高的空间想象力和成百上千台手术的“喂养”。
这导致的临床现状是：大专家“一针准”，但分身乏术；基层医生“针针偏”，不敢开展高难度手术。这也就是为什么患者都想要专家给做手术，毕竟要是遇到哪个“新手”，无论是因反复穿刺导致的糟糕患者体验，还是因穿刺路径不当引起的出血、气胸、感染，那可都遭老罪了。
穿刺手术机器人正是为了系统性解决上述痛点而诞生，其核心价值在于：1）是用机械臂的“绝对刚性”和“亚毫米级精度”，去对抗人体的“柔性”和“不确定性”，解决“人手”的生理局限；2）配合智能规划系统，能将经验“数字化”、“标准化”，把“艺术”变成了“技术”，让基层医生也能拥有专家的“手眼”，这才是分级诊疗能落地的技术基础。
比如，某医院在经皮穿刺机器人辅助下，可将肺穿刺活检缩短至约10分钟，并实现“一针精准到位”，减少了调针次数和CT辐射。
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导航技术的“三国演义”
如果说机械臂是机器人的“手”，那么导航系统就是机器人的“魂”。在机器人辅助手术中，图像引导是医生的“眼睛”，直接决定了手术的精准度和安全性。
从结构角度，经皮穿刺手术机器人是一个高度集成的系统，主要包括：
1）机械臂系统： 执行物理操作的核心，通常为6自由度机械臂，搭载穿刺导向器，确保针头稳定、精准地到达目标位置；2）图像引导与导航系统：整合CT、MR或超声等多种成像技术，通过三维重建和空间配准，构建患者解剖模型并实时追踪穿刺针位置；3）控制与规划软件： 基于算法模型，医生可在术前进行穿刺路径的模拟与验证，并自动规划最佳路径，避开重要结构。
目前市场上，有穿刺导航系统和穿刺手术机器人两类辅助工具。其实，穿刺导航系统可以看作是穿刺机器人的“前身”或“简化版”，两者都旨在提高穿刺的精准度，但各有侧重。
无论是穿刺导航系统和穿刺机器人，目前行业内形成了CT引导下的光学导航、电磁导航、CT导航三大技术流派。我们详细分析四种技术，他们就像三国争霸，各有千秋，也互有软肋。必须要说的是，没有任何一种导航工具是万能的。
光学导航：精准的“鹰眼”
原理： 依靠红外摄像头(通常是双目)捕捉附着在机械臂和患者身上的反光球，通过三角定位计算三维坐标。
图像引导工具：CT、三维C形臂、O形臂。
代表厂家：真健康、伽奈维、微创、佗道、横乐，等。
优势： 精度王者。其定位精度通常优于0.5mm，不受金属干扰。以NDI的Polaris Vega为例（NDI的导航基本上所有手术机器人的标配），精度高达0.12mm，延迟仅4ms，帧频高达 250Hz。
劣势：视线遮挡。摄像头和标记点之间不能有任何遮挡。想象一下，拥挤的手术室里，稍不注意挡住了摄像头，导航立马就“瞎”。
评价：光学导航像一个有洁癖的狙击手，打得准，细心的也许已发现，光学导航也是骨科机器人（如天智航）、神经外科机器人(如柏惠维康)的首选方案，因为光学天然适合骨头这类硬家伙。
但在软组织穿刺领域，单纯的光学导航，还是不够让人完全放心（医生更信赖眼见为实），因此有的厂家在光学导航的基础上增加了超声导航，让医生亲眼看着穿刺，医生心里有底。
因此，我们认为，在穿刺手术机器人领域，单一技术很难通吃，未来一定是“多模态融合”——取长补短，才是王道。
电磁导航：灵活的“透视眼”
原理：在穿刺针尖端埋入微型线圈传感器，通过体外磁场发生器实时追踪针尖位置。
图像引导工具：CT、三维C形臂、O形臂。
代表厂家：朗开、医达极星、艾瑞迈迪、等。
优势：无视线遮挡。针尖钻到肝脏深处也能被看见，甚至能引导柔性软管，简直是肺部经自然腔道介⼊的神器。劣势： “金属干扰”。对金属器械和环境敏感，虽然各大厂家都在搞抗干扰算法，但在比较复杂的手术室中，仍可能一定程度扭曲磁场，导致定位漂移。
评价：手术导航系统最大的优势就是精度，能够更精确定位于以前无法手术的身体部位中非常小的病变。尽管都在说磁导航定位精度略低于光学导航，但其精度也已达到亚毫米，绝大部分时候都够用。以NDI的Aurora 6DOF为例，其位置精度也高达0.70 mm，频率800 Hz，测量速率40 Hz。
电磁导航的核心优势是“透视”能力，好比是手术区域的 “GPS” ，灵活多变，更适合软组织穿刺，尤其在支气管镜等经自然腔道的微创介入中不可替代。
CT导航：传统的“直觉”
原理：将CT的透视图像作为地图，机器人基于图像配准算法进行引导。CT导航分为两种一种是非实时的CT导航，类似光学导航；另一种是实时的CT透视导航，类似电磁导航。
图像引导工具：CT。
代表厂家：联影智融、上海睿触，等。
优势：无需标记、无需配准，操作简单，实时导航。劣势：高度依赖CT，患者所受辐射较多。
评价：以CT透视导航穿刺机器人为例，其首先由冈山大学Hiraki于2018 年成功研制，采用远程主从式实时穿刺，并在穿刺针末端增设了力反馈，智融的经皮穿刺机器人与其技术逻辑一样。
从技术角度，CT透视导航是很好的思路，某些方面甚至超过光导航和磁导航。但，从临床角度，但其离开CT完全无法使用，不像光导航和磁导航，离开CT，还可以使用三维C形臂、O形臂，甚至DSA。
在中国，专科CT是很难获取的（大都是使用放射科CT）。哪怕是介入科，全国拥有CT的可能不会超过500家（甚至还没有300家、100家），更不要说其他临床科室。
客观的说，CT导航肯定比超声导航更好，但绝大部分临床科室不配置CT，不是因为贵，而是场地限制，没有超声的可及性更好。
那么，CT导航穿刺机器人真的没有市场吗？
我们不确定其未来。冈山大学的选择，或许因为日本的极高CT渗透率（日本是约115台/百万人，中国是约41台/百万人），CT的可及性高；在新建医院越来越少的大背景下，联影智融的选择，或许赌下一个增长点是专科CT，以及设备更新。
必须承认的是，穿刺机器人本身就不如腹腔镜机器人或神经外科机器人那么刚需，二级及以上医院从来都是“寸土寸金”，让医院为了“这点醋”（穿刺机器人），包了“一顿饺子”（穿刺机器人+CT），并不是一个理性的选择。
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别让技术成为临床的负担
手术机器人第一个突破口是“手更稳”，多自由度机械臂已可实现；手术机器人第二个突破口是“看更清”，精准的图像引导已可实现；手术机器人第三个突破口是“更方便”，即能否更贴近临床应用场景，能否让医生在术中对器官内部有足够把握，这一点尚未做到。
企业最不了解的，往往是临床工作流。
在某次展会上，某位主任饶有兴趣的看了几款穿刺机器人，为了做台手术，需要提前在患者身上贴满标记点，需要把巨大的台车推进拥挤的手术室，需要…… 主任叹气：“这玩意儿是挺高级，但我徒手做只需10分钟，用它得折腾1小时。我是为了救人，不是为了伺候机器。”
技术创新的初衷，从来都是为了让医疗更简单，而不是更复杂。这句话，值得所有从业者深思。
很多手术机器人企业都在试图“教医生做手术”：你得按我的流程来，先注册，再扫描，再规划；而现实是，短时间内手术机器人很难改变医生们如何做手术，只能作为医生的工具。 手术机器人企业应该是“卑微”的，如果医生习惯用C臂，你的机器人就得完美适配C臂；如果医生习惯用超声，你就得把超声探头集成到机械臂上。
所以，哪有什么弯道超车，最终拼的还是谁更懂临床，谁更懂医生的痛。当机器人不再炫技，而是老老实实帮医生看清图像、做好手术时，这个行业的春天才真正到来。
文章来源：医工研习社
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