2026上海医疗器械展览会了解到三件事：
其一，2025年12月，国家医疗保障局印发《手术和治疗辅助操作类医疗服务价格项目立项指南(征求意见稿)》，这应该是中国手术机器人行业过去二十年来最重要的事件。
其二，高端医械院数据中心发布《2025年7-11月手术机器人市场洞察分析》，5个月手术机器人总销量222台(考虑到不公示等因素，2025年手术机器人预计总采购量约800台)，市场表现比预计好得多。其中，腔镜机器人占比18.5%、神经外科机器人占比26.6%、骨科机器人占比24.8%、甚至经自然腔道机器人都有7.6%，而经皮穿刺机器人只有1.4%。
其三，在与多位医生、多位研发沟通后，我们的结论一致：大部分穿刺机器人，是在套骨科、神经外科机器人的路径，用一套“昂贵的逻辑”去适配一个“简单的需求”，不仅忽略了穿刺的真实需求，还增加了临床负担。
穿刺手术的真实临床需求是什么？哪些科室最需要导航或机器人？新的手术机器人收费指南，对行业有哪些影响？穿刺机器人如何发展才更符合临床需求、更有商业价值？这也都是需要思考的，本文结合临床需求、医保政策，讨论穿刺手术机器人的行业发展趋势。
1
穿刺机器人扎堆CT的真相
过去几年，中国穿刺手术机器人呈现出一个高度一致、却又令人困惑的现象——几乎所有能走到临床、注册、示范应用阶段的产品，清一色选择了CT引导路线。
与此同时，另一种声音始终存在：明明在腹部脏器(肝、肾、前列腺)和浅表器官(甲状腺、乳腺、淋巴结等)穿刺、活检或消融手术中，超声才是绝对主力，使用率远高于CT，为什么企业都扎堆CT引导穿刺机器人？
原因很简单，穿刺机器人从CT引导开始，的确不是最理想，但却是最令人放心的，无论技术选择是商业选择。
1）从研发角度，穿刺机器人的核心能力是规划路径、计算角度和控制进针位置，这些都需要一个稳定三维坐标系，而CT天然具备这些优势，机器人能直接读懂并使用；反观超声，其图像是二维的，且坐标不稳定，医生可以“经验补偿”，但对机器人来说则是灾难。企业选择绕开难题，直接用CT导航这种技术成熟的路线，是理性的选择。
2）从临床角度，精准穿刺的前提是“看得清”，在这方面CT具有统治地位。CT擅长肺、肝、肾、骨、深部病灶、血管关系、器官间解剖等几乎所有人体部位；而超声则会被肺气、肋骨、肠气、骨后组织等遮挡。机器人需要“全局视野”，超声无法提供，而CT则是金标准。
3）从产品角度，在现行监管与医疗责任体系下，CT 引导穿刺已有成熟人工对照在申报 NMPA时，CT引导下的精度最容易量化，临床试验的变数最小，在注册、伦理、保险、责任界定上阻力最小。
4）从商业角度，第一个成功的穿刺机器人，不从“最难的”开始，而是从“最需要安全兜底的”开始：先拿证、先入场，比解决复杂的临床可及性更重要。
因此，市场优先选择推出CT引导穿刺机器人，是研发更简单、审批更容易、商业化更快的“保守选择”。尽管已成为了行业默契，但从临床资源可及性角度，这种“CT依赖症”，其实是一个“低端陷阱”，也是穿刺机器人难以大规模进院、高频使用的核心原因。
2
哪些科室最需要穿刺机器人？
在各级医疗机构，穿刺手术已成为疾病诊断(病理活检)和微创治疗(引流、消融、注药)的核心手段，主要涉及乳腺/甲状腺外科(活检活检)、呼吸科/胸外科(肺结节活检)、介入科 / 肿瘤科(肺、肝、肾、骨、引流、消融、粒子植入)、泌尿科(PCNL、肾造瘘)、骨科(穿刺活检)等。
根据公开数据，中国微创介入技术开展规模巨大，2022年中国微创手术量已达1253万台，以手术量排序大致为：甲状腺FNA≥乳腺穿刺活检≥肺结节穿刺活检＞胸腹腔穿刺引流＞肿瘤消融＞泌尿系穿刺＞骨科穿刺。
但，最需要导航机器人的并非手术量最大的。比如，虽然胸腹水引流、浅表活检穿刺量最大，但因为目标表浅，超声引导极易完成，并不构成机器人刚需。
真正需要手术机器人的核心场景是：肺小结节活检/消融，肝、肾、胰腺肿瘤消融，前列腺/局部复发肿瘤粒子植入、复杂 PCNL等，这些手术同时满足：目标小、深、危险，路径不可凭直觉，一针失败代价极高等几个特点。
比如，肺小结节穿刺， 要避开肺内血管和减少气胸；深部肝脏/肾脏穿刺消融，要避开大血管和重要神经；前列腺穿刺，目标深藏盆腔、易形变、需多点取样，都对路径规划和避障要求极高，是典型的“高难度 + 高风险 + 高价值”操作。
如果一个穿刺机器人只能解决“贴壁结节”或“浅表结节”，其临床覆盖面会非常窄；必须“强聚焦”，具备“深部结节”和“非刚性形变补偿”的能力，才具备临床核心竞争力。
那么这些术式的临床痛点，到底是什么？
在回答这个问题之前，我们先看大部分已经商业化的穿刺机器人的起点：我们能算出一条最优路径、我们有亚毫米级定位、我们可以自动把针送到靶点，这在 PPT 上极具诱惑力。
但，如果跳出工程视角，回到真实临床现场，会发现这是一个常被误判的事实：临床真正需要的，从来不是“更复杂的导航”。
3
穿刺手术的真实需求是什么？
在手术室那个充满焦虑的现场，临床需要的不是一个“搬砖”的机械臂，而是解决穿刺的核心问题：看不见、对不准、拿不稳。
穿刺的真实世界是，从来都与骨科、神外不同：目标在动、组织在变、针在弯、图像在噪、医生在临时判断，传统穿刺机器人解决的是“静态最优”，而医生面对的是“动态不确定”。
医生并不需要：世界坐标系、亚毫米绝对精度、全自动执行；而需要：1）确定性，即我现在是否在正确方向；2）可解释性，即为什么系统让我停/改；3）实时性，即不是 5 秒前的位置；4）可回退，即出问题我能立刻接管。
因此，穿刺任务的本质不是“对准一次”，而是一个“连续过程问题”，真正决定穿刺成败的不是：起点算得准不准、角度对不对，而是针尖在推进过程中是否“始终可见/可判断”、病灶是否在“躲”(呼吸、形变、塌陷)、操作者能否在错误发生前被及时提醒或阻止。
大白话是：穿刺手术需要的不是把世界坐标算得多准，而是一个在不确定世界中，始终不允许医生无意识犯错：让医生始终清楚的知道针尖在哪里、该不该继续推进。
那么，什么样的穿刺机器人才能满足临床需求呢？
显然，要具备实时性的导航更贴近穿刺临床，如CT、C形臂、DSA的实时透视和三维成像、超声的实时声像，无论是谁，哪个更让临床更可及用哪个。比如，光学导航虽然是骨科和神外的王者，但在会动的、软绵绵的穿刺领域，须与超声、电磁、C形臂等技术结合，形成“多模态融合”阵列。
以常见的肺结节穿刺为例，其“金标准”是CT，也被认为是最需要CT的场景，那么超声、C形臂表现，到底如何呢？
由于无法稳定提供肺深部结节的空间信息，超声只能解决贴壁、实变、尺寸较大的结节，但超声引导的在这方面成功率极高，且并发症(如气胸)的发生率往往更低，因为医生能避开胸膜返折。
但，对新手或基层，超声肺穿刺确实不好推广条件，尤其是面对纯磨玻璃结节、深部结节、多发小结节、呼吸幅度大患者、肥胖/胸壁厚患者，超声无法企及时，则必须依靠CT引导或CBCT引导下的导航系统。
有人说，在肺穿刺方面，由于呼吸问题，C形臂不如CT，是真的吗？
其实，C形臂的表现应该比CT更好，呼吸穿刺时，C形臂有两个问题：1）对成像影响，控制呼吸量或停呼吸可以解决，和CT一样；2）穿刺和影像的同步，也和CT一样，而C形臂还可以利用二维实时透视成像结合三维做穿刺引导，反而比CT更方便。
4
新收费指南对穿刺机器人的影响
新的收费指南，手术机器人涉及的第32条、33条、34条、35条、36条，与湖南医保局《关于规范手术机器人辅助操作系统使用和收费行为的通知》几乎一样，同样按照机器人“出力多少”分成了四档，我们进行大胆猜测：
1）导航，无机械臂。湖南不加收，新的指南可能加收，预计10-20%。特点：纯软件。
从技术逻辑角度，很多时候、很多不那么难的穿刺手术，真的不需要机械臂，软件导航足够了。
2）导航，有机械臂。湖南加收40%，新的指南可能也是40%。特点：只负责定位，不参与手术，由医生完成最后一针。
由于加收金额有上限，医院会极其看重投资回报率。500万的手术机器人如果只能收40%，则回本无望，这将倒逼行业出现大量“轻量化、便携式”的导航系统。
3）部分核心操作，有机械臂。湖南加收80%，新的指南可能也是80%。特点：除导航定位外，参与部分手术，如打孔、切开。
一旦机械臂不仅是定位，还能驱动进针(刺入靶点)，便属于参与核心步骤，也就跨入了加收80%的门槛，这也是目前大多数主流穿刺机器人(如前列腺、肺穿刺系统)的理想商业闭环点。
4）全部核心操作，有机械臂。湖南加收300%，新的指南可能也是300%。特点是器官、软组织或硬组织的切除、重建、修复、平衡等操作。
目前，大多数穿刺机器人仅能触及“80%加收”这一层，因为核心动作（进针、活检触发、取样）仍由人工完成，机器人只是“把针带到位置” 。300%是达芬奇腔镜机器人的收费逻辑，单纯的穿刺机器人几乎不可能拿到300% 。
唯一的例外可能是“穿刺+消融”一体化，当机器人完成了从精准定位、自动避障进针、布针规划到自动控制消融范围的全过程，他就不再是导航，而是“精准的手术刀” 。
因此，厂家在立项穿刺机器人时，其必然面对市场方向的倒逼：从“炫技”转向“算账”。如果我的机器人只做导航(40%-80%加收)，能否控制在200万元、甚至100万元以内，让医院3-5年回本？如果要冲击300%加收，我的机器人否具备全流程闭环的操作能力？
5
必须向“多模态引导”转型
目前，虽然行业看起来都在做CT引导穿刺机器人，但其实已在从“刚性对齐”向“软组织博弈”转型 ：CT/MRI规划 + 超声/DSA/C形臂执行。因为，穿刺从来不是一个“影像问题”，而是一个“不确定性管理问题”。
1）CT/C形臂+电磁导航，这是目前穿刺机器人的常规路径。不依赖实时影像引导便可以实施导航，已大量应用于肺、肝、支气管导航，其价值取决于你是否能控制磁场畸变、完成稳定配准，其缺点是耗材成本较高。
2）CT规划、超声执行，这是穿刺机器人的最简易路径。利用术前CT看清病灶，术中通过超声探头，通过影像融合，将CT的“地图”叠在超声的“实时画面”上。如果结合机械臂，还可实现40-80%的加收。更重要的是，不再依赖CT，而是直接在超声科或介入科开展手术。
3）DSA引导下“一站式”机器人，这条路经拥有最有价值的术式。在介入科(如肝癌消融)，DSA引导的需求极大。比如，西门子覆盖“规划—引导—执行”的影像引导穿刺介入软件平台：myNeedle Companion，用于经皮穿刺针干预(如活检、消融、引流等)规划与引导，这样的软件便是很好的收费榜样(第32条)。后期，穿刺机器人可与DSA深度集成，实现40-80%、甚至300%的加收。
因此，为大规模临床应用，中低端市场必须向“低价、高效”走，而高端市场则向“治疗一体化、全流程自动化”走。
但，无论哪条路，穿刺机器人“去CT化”几乎都是必然：不是摒弃CT，而是让临床更可及，可以在CT室，也可以在介入室、超声室、手术室、支气管镜室，这就要求必须发展DSA、超声、C形臂引导下的穿刺机器人。
文章来源：医工研习社
文章内容仅供知识交流分享使用，如涉侵权请联系我们删除。
