随着血管介入手术量持续增长，医生长期辐射暴露与复杂术式操作风险日益突出，具备力反馈与多操作端协同能力的介入机器人成为国产替代的关键方向。
9月1日下午，在2026 Medtec手术机器人闭门研讨会上，同济大学附属同济医院肝胆外科中心副主任医师、副教授王华发表了题为《新一代具力反馈血管介入机器人平台》的演讲。
血管介入医生长期暴露于DSA射线环境，铅衣重达15-20公斤，白内障、甲状腺及皮肤损伤等职业风险叠加医生培养周期长，使临床对机器人替代需求迫切；而现有产品普遍“摸不到血管”、单臂单通道难以满足复杂外周介入的多器械协同，成为制约推广的核心瓶颈。
王华副教授的核心论点是：血管介入机器人已进入第三代发展阶段，必须构建“多维力反馈+多操作端协同+开放兼容耗材”的平台型系统，并避开心脏介入红海、从外周介入切入，才能形成真正的技术壁垒与临床价值。
1、从临床痛点出发确立第三代平台定位。
王华副教授指出，现有主流介入机器人或属磁导航辅助的第一代，或属单臂无力的第二代，复杂外周介入往往需要2-3名医生协同操作；而外周手术动辄一小时起步、射线暴露远超心脏造影，临床需求更为迫切。全球血管介入机器人市场2024年约7466万美元、预计2033年达7.22亿美元，中国市场2024年约5.8亿元、预计2030年突破58亿元，叠加CorPath退出中国与创新器械绿色通道政策，窗口期已经打开。
2、以多维力反馈与多操作端构建技术底座。
其团队设计的联灵医工平台采用扭矩传感器实时检测阻力、磁粉制动器产生真实负载，实现进退、旋转、夹持三维力反馈，延迟小于20毫秒、分辨率达0.05牛；从手端采用长段导轨与4-6个模块化操纵器协同，双滚轮机构将导管导丝的旋转与进退融为一体；系统兼容0.014-0.035英寸主流导丝导管及通用球囊支架体系，主从式架构可支持5G远程手术，通信延迟小于30毫秒。
3、以可拆卸机械端破解无菌与成本难题。
区别于传统整机包裹塑料薄膜的操作方式，团队将昂贵电机与力反馈部件置于后端驱动端，前端机械端可拆卸、一次性消毒，既方便医生无菌操作，也构成后期商业盈利点。团队由同济医院、上海大学、上海交大、上海工程大组成医工交叉闭环，已完成系统建模与概念设计并获核心专利，规划2026-2027年产出实验室样机、2027-2028年工程样机、2028-2029年进入临床实验并拿证，远期向AI导航、数字孪生与介入云平台延展。